Pembentukan Persamaan Model Becak Otomatis untuk Dua Kondisi Sistem Gerak Dinamika: Bagian I

Abstract

Kombinasi sistem gerak kinematika dan dinamika merupakan keseluruhan sistem gerak pada kendaraan, baik kendaraan dengan pengemudi maupun kendaraan otonom. Pada sistem gerak kinematika, gaya longitudinal dan lateral yang terjadi diabaikan, sehingga dapat ditiadakan dalam persamaan sistem gerak. Namun pada sistem gerak dinamika, semua gaya longitudinal dan lateral yang terjadi harus dianalisis untuk memperoleh sistem gerak yang sebenarnya. Analisis Elemen Hingga (AEH) merupakan metode yang cukup mumpuni dalam melakukan analisis dan simulasi persamaan model yang mengalami perubahan bentuk atau deformasi. Namun, proses analisis dapat dilakukan jika telah diperoleh persamaan model yang mencakup semua kondisi batas yang sesuai dengan kondisi riil. Pada penelitian ini, model kendaraan otonom Becak sederhana digunakan untuk membentuk persamaan dinamika gerak dengan dua kondisi, yaitu kondisi dengan dan tanpa proses pengereman. Skenario proses pengereman perlu ditambahkan agar persamaan model yang terbentuk nantinya dapat memberikan hasil simulasi yang akurat dengan gerak dinamika riil model Becak otonom. Berdasarkan penurunan persamaan model Becak sederhana yang dilakukan, di mana beberapa asumsi diterapkan pada persamaan gerak dinamikanya, diperoleh bahwa beberapa parameter dapat dihilangkan dari persamaan dinamika gerak pada saat proses pengereman terjadi. Selain itu, penelitian ini juga menghasilkan kesimpulan untuk beberapa karakteristik komponen model Becak sederhana yang akan digunakan pada proses analisis dan simulasi berikutnya.